Велосипеды с педальным приводом появились в 60-х гг. XIX в., и с тех пор эти машины пользуются популярностью во всем мире, особенно в европейских странах. Велопехота участвовала в первой мировой войне.

История велосипеда ведет свое начало с безмоторных машин, появившихся во Франции в конце XVIII в. В 1791 г. граф де Сиврак построил селерифер - деревянную машину с двумя колесами, расположенными последовательно и соединенными брусом, где находилось сиденье. Седок садился верхом на брус и, отталкиваясь ногами, катился. Подобные машины построили также Жозеф Ньепс (1765-1833) (один из создателей фотографии) в 1816 г. и годом позже немецкий изобретатель Карл фон Дрейс. Машина Дрейса, вскоре ставшая популярной в Англии и Германии, была известна под названием "дрезина" или "конь-качалка".

В 1839 г. шотландец Киркпатрик Макмиллан построил "лошадку" с педальным приводом; возвратно-поступательное движение педалей, расположенных впереди, обеспечивало вращение заднего колеса.

Во Франции братья Пьер и Эрнест Мишо примерно в 1861 г. установили педали непосредственно на переднее колесо. Они назвали свою машину велосипедом и в течении четырех лет наладили производство до 400 велосипедов в год. В 1869 г. на дорогах Франции было положено начало велосипедным гонкам.

Велосипед "Пенни-фартинг" /Ключ/ имел большое переднее колесо, которое приводилось в движение педалями, и маленькое заднее колесо. Он был изобретен в 1871 г. англичанином Джеймсом Старли (1831-1881) и быстро завоевал огромную популярность. Диаметр большого колеса составлял 1-1,5 м.

Первая машина с цепной передачей была создана в 1871 г. Х.Дж.Лоусоном. Педали-рычаги монтировались на раме м вращали большую звездочку, передавая с помощью цепи движение малой звездочке на заднем колесе велосипеда. Велосипедные колеса снова стали примерно одинакового размера. Роверовские безопасные велосипеды (1885 г.), производимые как массовая продукция, за несколько лет полностью вытеснили велосипеды с педалями на переднем колесе.Все первые велосипеды имели твердые резиновые шины, которые монтировались на колесе со стальным ободом.

Вехой в истории велосипеда следует считать 1888 г., когда Джон Данлоп (1840-1921) изобрел накачиваемую воздухом (пневматическую) шину. Рама стала стандартной, и в последующие 70 лет в конструкции велосипеда не произошло серьезных изменений. В 1960-е гг. различные фирмы стали выпускать велосипеды с небольшими колесами для езды по городу; некоторые из них можно сложить и поместить в багажник автомобиля. К числу первых велосипедов необычайной конструкции относятся тандем-велосипед с длинной рамой для двух седоков и трехколесный велосипед. Последний сыграл чрезвычайно важную роль в создании автомобиля, когда К.Бенц и Г.Даймлер оснастили его бензиновым мотором в 1885 г.

В современном велосипеде имеются крылья (щитки от грязи), электрические фонари, питающиеся либо от батарей, либо от электрогенератора, рычажные или коромысловые тормоза на ободьях колес. Часто ставиться несколько малых звездочек для изменения передаточных чисел: цепь и передачу закрывают чехлом. Даже багажники бывают разных типов:

• рамка над задним колесом
• корзина перед рулем
• седельная сумка
• пара лотков по обеим сторонам заднего колеса

"Виппед" (1885), модель Линдли и Бриггса, имел шарнирно-подпружиненную раму; ручка руля, седло и педали были независимы от остальных частей рамы и колес.
	Велосипед Дерсли-Педерсона (1893) был сконструирован Педерсоном и построен Дерсли в Англии. Детали рамы делались из сдвоенной тонкостенной трубки, спаренной для жесткости; это позволило облегчить конструкцию.
Безопасный велосипед Рейли (1901) имел полностью стальную паяную раму. При пайке места соединения труб, зафиксированные в стальных прессованных втулках, опускались в расплавленную бронзу.
	Женский велосипед Свифта (1926) не имел продольного элемента рамы, поэтому юбка не мешала садиться и соскакивать с велосипеда. В отличие от первых тяжелых конструкций рама была легкой.
Итальянский "Велочино" (1930-е гг.) - пример создания компактной конструкции, удобной для хранения и транспортировки. Считалось, что при необходимости такой велосипед легче разобрать.
	Английский велосипед Моултона (1962) имел маленькие колеса резиновую подвеску низкий центр тяжести Рама подгоняется почти под любой рост седока; она достаточно прочная для езды по плохим дорогам.